如果公司存在未清偿债务，原则上是不能直接进行注销的。根据中国《公司法》及相关法律法规的规定，在这种情况下，公司需要先成立清算组，对公司的债权债务进行全面清理，并依法处理完所有债务后才能申请注销。具体来说：

1.成立清算组：当公司决定解散时，应在规定的时间内成立清算组。清算组负责清理公司财产、编制资产负债表和财产清单、通知并公告债权人等。

2.通知债权人：清算组应自成立之日起十日内通知已知债权人，并在六十日内通过报纸或其他方式发布公告，让未知债权人知晓公司即将注销的信息。债权人应当在此期间向清算组申报其债权。

3.制定清算方案：清算组需根据债权人的申报情况和公司资产状况来制定清算方案，该方案须报股东会或股东大会确认（股份有限公司），有限责任公司则由股东组成的清算组自行决定，无需另行提交股东会通过。若发现公司财产不足以清偿全部债务，则清算组有义务立即向人民法院申请宣告破产。

4.清偿债务：只有当公司现有的财产和债权大于所欠债务，并且足以偿还公司全部债务时，清算组才可按照法定顺序向债权人清偿债务。对于资不抵债的情况，公司应依法进入破产程序，由法院指定管理人接管清算事务。

5.分配剩余财产：在清偿了所有的债务之后，如果有剩余财产，清算组可以按照股东的出资比例（有限责任公司）或持有的股份比例（股份有限公司）进行分配。

6.提交清算报告：完成上述步骤后，清算组应制作清算报告，报股东会、股东大会或者人民法院确认，并报送公司登记机关，申请注销公司登记，公告公司终止。

以上为问题经验解答总结，更多相关问题欢迎来电详询。